서울대학교에서 영문학을 공부한(B.A., M.A.) 뒤 장로회신학대학교에서 역사신학을 공부하였고(M.Div., Th.M.), 이후 영국 캠브리지대학교 신학부에서 아시아 기독교를 비롯한 교회사를 공부하였으며 교회일치 전공으로 박사학위 (M.Phil., Ph.D.)를 받았다.
그는 대한예수교장로회(통합) 총회 세계선교부 파송 몽골 선교사 및 동 세계선교부 총무로 사역하였는데, 몽골에서는 현지 교회 사역 이외에도 성서 번역 및 연합신학교 설립 등 연합 사역에도 힘썼다. 현재는 장로회신학대학교에서 역사신학을 가르치면서 아시아기독교사학회 설립에 참여하는 등 여러 학회에서 활동하고 있다.
그의 주된 학문적 관심은 교회사 특히 한국교회사, 에큐메니컬 운동사, 선교운동사, 아시아기독교사, 장애인신학, 통일신학 및 목회의 역사이다. 그는 ‘교회, 일치, 선교’가 하나라는 관점, 주변(margin) 이 동시에 첨단(frontier, cutting-edge) 이 될 수 있다는 관점, 그리고 신학은 ‘지식을 추구하는 신앙’에 응답하는 것이라는 관점에서 연구를 지속해오고있다.
저서로는 『장애인을 잃어버린 교회』, 『한국 교회와 최근의 신학적 도전』, 『후기사회주의 시대의 통일과 평화』등이 있고, 이외에도국내외 다수의 공저, 논문, 번역서가 있다. 『아시아 기독교 역사』, Korean Church, Gods Mission, Global Christianity 등도 편집했다.